Původní románský opevněný kostel pochází pravděpodobně z 11. století. Nasvědčují tomu zachované zbytky románského zdiva a půdorys. Ze 14.stol., kdy byl kostel opevněn, pocházejí 2 střílny v hradební zdi.
V r. 1365 je zmiňován jako farní. V březnu toho roku byl ustanoven za faráře v Jesenici Marcus Peter z Rakovníka.
V r. 1622 se držitelem městečka Jesenice a tedy i patrony kostela stávají Černínové z Chudenic. Roku 1635 za Heřmana Černína byl kostel povýšen na děkanský.
Po ničivém požáru v r. 1684, kdy shořel kostel, fara, archiv, škola a 43 stavení, byla původní jednolodní stavba nahrazena stavbou barokní. Roku 1725 byl kostel přestavěn do dnešní podoby, a to rozšířením bočních kaplí na křížový půdorys. Z té doby pochází i lípa před brankou, jejíž stáří se odhaduje na 300 let.
Hlavní oltář se sochami sv.Petra a Pavla i dva boční oltáře Panny Marie a sv. Jana Nepomuského jsou barokní.
Okolo kostela se nachází starý hřbitov, na jehož zdi jsou umístěny barokní sochy Immaculata, sv. Jan Nepomucký, sv. Josef, sv. Petr a Pavel.
Ke kostelu náleží i barokní fara z roku 1760 krytá mansardovou střechou a hospodářské budovy.
Staré zvony dané původně kostelu visely v hlavní věži a bylo jich 5, všechny slil pražský zvonař Mikuláš L’ow. Dnes má kostel zvony pouze 3.
Významnější oprava kostela v minulém století byla v r. 1933 za děkana Karla Wody.
Kostel v Jesenici je tedy místem vpravdě historickým. Zároveň je místem posvátným, posvěceným Bohem i modlitbami generací předků.
